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Boek

Effizienter Einsatz Bildgebender Sensoren Zur Flexibilisierung Automatisierter Handhabungsvorgange

Effizienter Einsatz Bildgebender Sensoren Zur Flexibilisierung Automatisierter Handhabungsvorgange - Welling, Ando - ISBN: 9783540580539
Prijs: € 59,70
Levertijd: 12 tot 15 werkdagen
Bindwijze: Boek
Genre: Bedrijfsinformatietechnologie
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Beschrijving

Originally Presented As The Author's Thesis (doctoral)--technische Universit'at M'unchen, 1994.

Details

Titel: Effizienter Einsatz Bildgebender Sensoren Zur Flexibilisierung Automatisierter Handhabungsvorgange
auteur: Welling, Ando
Mediatype: Boek
Taal: Duits
Aantal pagina's: 139
Uitgever: Springer-verlag Berlin And Heidelberg Gmbh & Co. Kg
Plaats van publicatie: DE
NUR: Bedrijfsinformatietechnologie
Afmetingen: 210 x 148 x 8
Gewicht: 215 gr
ISBN/ISBN13: 9783540580539
Intern nummer: 23519255

Inhoudsopgave

1. Einführung.- 1.1. Einleitung.- 1.2. Problemfeld.- 1.3. Stand der Technik.- 1.3.1. Entwicklungsstand bildgebender Sensorsysteme.- 1.3.2. Stand der Objekterkennung durch bildgebende Sensoren.- 1.3.3. Ortsflexibler Einsatz von Sensoren.- 1.3.4. Informationsquellen für den Erkennungsprozeß.- 1.4. Ziel der Arbeit und Vorgehensweise.- 2. Einsatzfeld Fertigungsumgebung.- 2.1. Mechanische Aspekte der Fertigungsumgebung.- 2.1.1. Werkstückspektrum.- 2.1.2. Palettensysteme.- 2.1.3. Mobiler Roboter.- 2.1.4. Handhabungsvorgänge.- 2.2. Informationstechnische Komponenten der Fertigungsumgebung.- 2.2.1. Zellenrechner.- 2.2.2. Aktorsteuerungen.- 2.2.3. Simulationssystem.- 3. Konzeption eines flexiblen, integrierten Sensorsystems.- 3.1. Anforderungen an das Sensorsystem.- 3.1.1. Flexibilität.- 3.1.2. Wirtschaftlichkeit.- 3.2. Bildgebende Sensoren.- 3.2.1. Aufgaben und Anforderungen.- 3.2.2. Laserscannersystem.- 3.2.2.1. Eigenschaften und Funktionsweise.- 3.2.2.2. Analyse von Flexibilität und Integrierbarkeit.- 3.2.2.3. Konzept zur Erhöhung der Flexibilität.- 3.2.2.4. Konzept zur Verbesserung der Integrationsfähigkeit.- 3.2.3. Kamera in der Roboterhand.- 3.2.3.1. Anbringung der Kamera.- 3.2.3.2. Bildschärfe bei unterschiedlichen Betrachtungsabständen.- 3.2.3.3. Bildverarbeitungshardware.- 3.3. Erkennungsprozeß.- 3.3.1. Anforderungen.- 3.3.2. Analyse der Erkennungsaufgaben.- 3.3.3. Konzeption von Verfahren zur Realisierung von Eikennungsaufgaben.- 3.3.3.1. Sensordatenvorverarbeitung.- 3.3.3.2. Zuordnung von Muster- und Sensorinformation.- 3.3.3.3. Berücksichtigung unterschiedlicher Sensorperspektiven.- 3.4. Datenquellen.- 3.4.1. Anforderungen.- 3.4.2. Musterbibliotheken.- 3.4.3. Aktorsteuerungen.- 3.4.4. CAD-Systeme.- 3.4.5. 3D-Simulationssysteme.- 3.4.6. Ergebnisse und Konzept für die Nutzung der Datenquellen.- 3.5. Datenstrukturen.- 3.5.1. Anforderungen.- 3.5.2. Repräsentationsformen von Bilddaten.- 3.5.3. Konvertierung.- 3.6. Kommunikation.- 3.6.1. Anforderungen.- 3.6.2. Kommunikationshardware.- 3.6.3. Kommunikationssoftware.- 3.6.3.1. Kommunikation zu externen Kommunikationspartnern.- 3.6.3.2. Aufwandsreduzierung bei Kommunikation zu externen Datenquellen.- 4. Realisierung des Sensorsystems und Einsatzbeispiel.- 4.1. Sensorhardware.- 4.1.1. Laserscanner.- 4.1.1.1. Positionsvermessung bezüglich Objekten.- 4.1.1.2. Ansteuerung.- 4.1.2. Kamera in der Roboterhand.- 4.1.2.1. Anbringung der Kamera.- 4.1.2.2. Fokussierungsmechanismus.- 4.1.2.3. Bildverarbeitungssystem.- 4.2. Realisierung von Objekterkennung und Positionsbestimmung.- 4.2.1. Datenreduktion und Objekterkennung.- 4.2.2. Betrachtungsperspektiven bei der Kamera in der Roboterhand.- 4.2.3. Positionsbestimmung im Koordinatensystem des Sensors.- 4.3. Eingesetzte Datenquellen.- 4.3.1. Musterbibliothek.- 4.3.2. 3D-Simulationssystem.- 4.4. Datenstrukturen.- 4.4.1. Sensorauftrags- und -ergebnisformat.- 4.4.2. Konverter für die Erkennungsmusterrepräsentation.- 4.5. Kommunikation.- 4.5.1. Verwendete Kommunikationshardware.- 4.5.2. Softwaretechnische Abwicklung der Kommunikation.- 4.6. Graphische Benutzeroberfläche des Sensorsystems.- 4.7. Beschickung einer Werkzeugmaschine durch den mobilen Roboter.- 4.7.1. Positionsvermessung des mobilen Roboters.- 4.7.2. Erkennung und Lokalisierung zu greifender Objekte.- 5. Ergebnisse.- 5.1. Flexibilität.- 5.1.1. Rechner- und Sensorhardware.- 5.1.2. Software.- 5.1.3. Einsatzort.- 5.1.4. Objekterkennung.- 5.1.5. Variable Betrachtungsperspektiven.- 5.2. Wirtschaftlichkeit.- 5.2.1. Hard- und Softwarekosten.- 5.2.2. Zeitverhalten.- 5.2.3. Aufwand zur Anpassung an unterschiedliche Handhabungsaufgaben.- 5.2.4. Zuverlässigkeit.- 5.3. Nutzen für die derzeitige Fertigung.- 6. Zusammenfassung und Ausblick.- 7. Literatur.

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